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机械手臂的结构形式

       水平多关节机械手臂一般有三个主自由度,Z1转动,Z2转动,Z移动。通过在执行终端加装X转动,Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
       直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动,Y移动,Z移动组成,通过在执行终端加装X转动,Y转动,Z转动可以到达空间内的任何坐标点。
       对于工业应用来说,有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度,而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本,因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势,使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式,龙门式,直立式,横立式等样式。
       对于半导体制造应用来说,常用的机械手臂是用来搬送晶片。